千亿球友会

H36-02

256KB+2*64KB 程序空间，1MB 数据空间，32KB 掉电保持数据空间，2 个PPI/自由通信口，2个EtherNET通信口（其中一个口与EtherCAT共用），1 个USB接口，1 个CAN 接口，1 个EtherCAT 通信口，支持单轴运动控制，插补、电子齿轮及电子凸轮功能，最大机架数4个（含本地机架）

CTH3 H36-002S2

尺寸（W×H×D）

34×115×101.6 mm

电源损耗

额定输入电压

24V DC

输入电压范围

20.4V~28.8V DC

输入电流

0.8A

极性反接保护

有

总线电源电压

+5V DC

总线电源电流

1.6A

LED指示灯特性

24V电源指示灯

绿色

ON = 24VDC供电正常，OFF = 无24VDC供电

SF指示灯

红色

ON = 系统故障，OFF = 无错

BF指示灯

红色

ON = 总线故障，OFF = 无错

FRCE指示灯

黄色

ON = 有项目被强制，OFF = 无项目被强制(也可通过DLED指令控制)

RMC指示灯

绿色

ON：CPU与远程服务器通讯成功（拨码开关3拨为ON且EtherNET通信口参数已正确配置）

OFF：CPU与远程服务器通讯失败或禁止与远程服务器通讯（允许和禁止通过拨码开关控制与服务器通讯）

RUN指示灯

绿色

ON = 系统运行，OFF = 系统停止

STOP指示灯

黄色

ON = 系统停止，OFF = 系统运行

以太网指示灯（2个）

绿色

ON = 连接，OFF = 未连接

黄色

ON = 100Mbps，OFF = 10Mbps

CAN口指示灯（2个）

绿色

数据接收指示灯

黄色

数据发送指示灯

EtherCAT 指示灯(2个）

绿色

数据接收指示灯

黄色

数据发送指示灯

运行开关RUN/STOP

在3秒内快速拨动开关8次即可复位IP配置

（从RUN->STOP记为一次，从STOP->RUN也记为一次）

扩展I/O能力

H36-02

1个CPU支持INT-00机架数

4个

每机架支持模块数

除了电源、CPU、中继模块外最多支持8个模块

1个CPU支持ECT-00从站数

64个

每ECT-00支持最多模块数

8个

RS485通讯口

通讯接口数量及协议

2个RS485通讯口（PPI与自由口模式可切换）

PPI/MPI波特率

9.6Kbps、19.2Kbps、187.5Kbps

自由口波特率

波特率1.2Kbps~115.2Kbps，内置MODBUS主站/从站功能

每段最大电缆长度

使用隔离中继器：1000m(187.5Kbps)

                1200m(38.4Kbps)

未使用隔离中继器：50m

最大站点数

每段32个站，每个网络126个站

点到点(PPI主站模式)

是(NETR/NETW)，每条指令最多读/写200字节，同一时刻允许有8条读写指令

MPI连接

一个MPI从站最多连接8个MPI主站

隔离

通信口隔离

CANopen通讯口

通讯接口

1个CAN通讯主站接口

最大从站点数

1个主站后面最多可连接32个从站

协议类型

CANopen DS301标准协议

支持功能

支持自动启动CANopen Manager

支持可选从站轮询

支持启动从站

支持NMT

支持同步生产

支持同步消耗

支持心跳产生

支持激活时间创建

传输速率（kbit/s）

1000

800

500

250

125

50

20

最大长度（m）

25

50

100

250

500

1000

2500

隔离

通信口隔离

EtherNET通讯口

通讯接口

标配以太网口

波特率

10/100Mbps自适应

协议类型

UDP_PPI协议、Modbus TCP/IP主从站协议、S7主从站协议、MQTT 协议、Socket。

每段最大电缆长度

100m

一个站点最大连接数

UDP_PPI最多支持8个连接，Modbus_TCP最多支持32个连接，Socket 支持最大64个连接，32个 UDP、32个 TCP S7协议支持最大8个连接，不分主从站

DHCP功能

有

远程监控/远程编程功能

有

隔离

通信口隔离

EtherCAT通讯口

通讯接口

1个EtherCAT 口

波特率

100Mbps

协议类型

EtherCAT接口协议

每段最大电缆长度

100m

支持功能

支持分布时钟配置

支持启动参数配置

支持配置PDO参数和映射

支持配置总线循环周期

支持配置启动检查供应商ID和产品ID

数字量输入/输出映象区（I/Q）

数字输入映象区(I)

数字输出映象区(Q)

位地址范围

I0.0~I8191.7

读/写

Q0.0~Q8191.7

读/写

字节地址范围

IB0~IB8191

读/写

QB0~QB8191

读/写

字地址范围

IW0~IW8190

读/写

QW0~QW8190

读/写

双字地址范围

ID0~ID8188

读/写

QD0~QD8188

读/写

访问属性

支持立即访问/直接访问/间接访问

保持属性

不能掉电保持

模拟输入/输出映象区（AI/AQ）

每通道字长

16bit

模拟输入映象区(AI)

模拟输出映象区(AQ)

参数地址范围

AIW0、2、4～1022

只读

AQW0、2、4～1022

只写

访问属性

支持立即访问/直接访问/间接访问

保持属性

不能掉电保持

变量内存区（V）

容量（字节）

65536BYTES

位地址范围

V0.0～V65535.7

读/写

字节地址范围

VB0～VB65535

读/写

字地址范围

VW0～VW65534

读/写

双字地址范围

VD0～VD65532

读/写

访问属性

支持直接访问/间接访问

保持属性

V0.0～V10239.7支持掉电保持，其他的不支持掉电保持

特殊内存区（SM）

容量（字节）

2048BYTES

位地址范围

SM0.0~SM2047.7

SMB0-29只读、之后读/写

字节地址范围

SMB0~SMB2047

SMB0-29只读、之后读/写

字地址范围

SMW0~SMW2046

SMB0-29只读、之后读/写

双字地址范围

SMD0~SMD2044

SMB0-29只读、之后读/写

访问属性

支持直接访问/间接访问

保持属性

不能掉电保持

内部内存区（M）

容量（字节）

16kBYTES

位地址范围

M0.0~M16383.7

读/写

字节地址范围

MB0~MB16383

读/写

字地址范围

MW0~MW16382

读/写

双字地址范围

MD0~MD16380

读/写

访问属性

支持直接访问/间接访问

保持属性

可配置为全部或部分掉电保持

局部变量区（L）

容量（字节）

128BYTES

位地址范围

L0.0~L127.7

读/写

字节地址范围

LB0~LB127

读/写

字地址范围

LW0~LW126

读/写

双字地址范围

LD0~LD124

读/写

访问属性

支持直接访问

保持属性

开机到停机对同一调用位置子程序保持，不能掉电保持

累加器寄存器（AC）

容量

4个

位地址范围

不支持

字节地址范围

AC0~AC3

读/写

字地址范围

AC0~AC3

读/写

双字地址范围

AC0~AC3

读/写

访问属性

支持直接访问

保持属性

不能掉电保持

状态继电器（S）

容量（字节）

32BYTES

位地址范围

S0.0～S31.7

读/写

字节地址范围

SB0~S31

读/写

字地址范围

SW0~SW30

读/写

双字地址范围

SD0~SD28

读/写

访问属性

支持直接/间接访问

保持属性

不能掉电保持

定时器（T）

类型

分辩率

数目

编号

最大定时值

有记忆接通延时定时器TONR

1ms

2

T0,T64

32.767s

10ms

8

T1~T4,T65~T68

327.67s

100ms

54

T5~T31,T69~T95

3276.7s

接通延时定时器TON/关断延时定时器TOF

1ms

34

T32,T96,T256~T287

32.767s

10ms

744

T33~T36,T97~T100,T288~T1023

327.67s

100ms

1206

T37~T63,T101~T255,T1024~T2047

3276.7s

访问属性

计时寄存器可直接/间接访问，状态位仅可直接访问

保持性

当前计时值可掉电保持，状态位不能保持

计数器（C）

数目

2048

计数方式

向上计数/向下计数/向上向下计数

最大计数值

32767

访问属性

计数寄存器可直接/间接访问，状态位仅可直接访问

保持性

当前计数值可掉电保持，状态位不能保持

沿指令（上升沿、下降沿）

最大可用数量总和

4096个

出厂设置

未设置，固定值90年1月1日00:00:00 星期日

掉电保持性

掉电保持时间约112小时（典型值）

精度

每月偏差<60秒

读取时钟功能

支持，通过指令TODR/TODRX 或通过软件读取

设置时钟功能

支持，通过指令TODW/TODWX 或通过软件设置

L+

+24V电源

M

+24V电源地

大地

--

--

1

V_BUS

+5V电源

2

Data-

数据-

3

Data+

数据+

4

GND

地

1

TX+

数据发送正端

2

TX-

数据发送负端

3

RX+

数据接收正端

4

TERM

--

5

TERM

--

6

RX-

数据接收负端

7

TERM

--

8

TERM

--

绿色指示灯

作为Ethernet/EtherCAT连接状态指示

黄色指示灯

作为Ethernet/EtherCAT速度状态指示

1

CAN_H

数据发送正端

2

CAN_L

数据发送负端

3

--

--

4

--

--

5

--

--

6

--

--

7

CAN_GND

CAN的地

8

--

--

连接器外壳

PE

机壳接地

绿色指示灯

作为CAN数据接收状态指示

黄色指示灯

作为CAN数据发送状态指示

2个3位可拆卸端子

信号

信号定义

A1

PORT1接口RS485信号A-

B1

PORT1接口RS485信号B+

SG

PORT1接口RS485信号地

A0

PORT0接口RS485信号A-

B0

PORT0接口RS485信号B+

SG

PORT0接口RS485信号地

ON

向上

系统运行

OFF

向下

系统停止

在3秒内快速拨动8次

复位IP配置

（备注：RUN到STOP算一次，STOP到RUN也算一次；）

DIP开关

位号

符号

信号定义

3

RMC-SW

远程控制开关

ON：远程控制允许；OFF：远程控制禁止

2

Term-PORT1

终端电阻开关2（PORT1）

ON：有终端电阻；OFF：无终端电阻

1

Term-PORT0

终端电阻开关1（PORT0）

ON：有终端电阻；OFF：无终端电阻